2015年01月26日

DAYA-550 テストフライト 流れる機体

前回、無事に着陸までできたDAYA-550ですが、安定飛行とは言えない状態。

今回は調整&確認もかねて飛ばしてみました。
NAZAのバッテリー制御もしっかり設定しましたが、GPSモードで盛大に流れることが判明。
Attiモードでも流れているような感じです。

まずは、モーターの取付見直し。
iPhoneの水平器を使って、モーターの取付が水平になるよう調整。

続いてESCのキャリブレーションとプログラミング。
スロットルコネクタで接続し、4つのスロットルに差が無いように設定。
念のためプログラミングも行いESCは問題ないはず。

あとはお決まりのNAZAのキャリブレーション。Advancedを行いMod値は800台。
そして現地でコンパスキャリブレーションを行いましたが・・・



結果、やはりGPSモードで盛大に流れます。
2.5mどころかどこまでも飛んで行ってしまう。
※動画ではすぐにAttiに切り替えて、適当に飛ばしております。

浮上した直後はいいのですが、数秒で時計回りに回り始め、どんどん加速してゆく感じ。
ちょっと調べたらGPSコンパスの取付方向を変えると良いらしいのですが、偏差についてはファームで改善してるらしいし、流れ具合が尋常じゃないので期待薄。

うーん。GPSコンパスの取付方向も間違いないしなぁ。

GPSコンパスを機体に直付け状態なのが問題なのか。
次回はGPSコンパスを延長棒を使って取付てみたいと思います。
posted by PooTaiTai at 00:06| 新潟 ☁| Comment(8) | DAYA550 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする
この記事へのコメント
ワタシのX-CAM(Naza-M V2)もそれなりに流れますが
それでも数メートル、そしてコンパスの自動補正が済めば
ピタリとは言えませんがそれなりに停止します。

やはりGPSモジュールの位置でしょうかね?

空撮用に安定志向のマルチコプターは必ずと言っても良い
くらい上に突き出してますね。

朗報をお待ちしております。
Posted by Reo at 2015年01月26日 19:07
>Reoさん

NAZAのリセット方法が分かったので試してみて、ダメならおとなしく延長棒を使ってみます。

ちなみにテレメトリーで電圧を見ていたのですが、飛行中に表示された値と着陸後に表示された値はかなり差がありました。
飛行中に14.4Vになったので降ろしたら15.7Vと表示され???でした。
負荷時と無負荷の差でしょうか?
これだと降ろすタイミングが難しいと思うのですが、Reoさんの環境だとどうですか?
Posted by Pootaitai at 2015年01月26日 22:13
ワタシの場合ですが、

ホバリング中の電圧監視で降ろすようにしてます。
T10テレメトリーで13.8Vにアラーム設定で降ろして
その後、無負荷で電圧を測ると14.8Vくらいあります。残量は大体14〜15%ですね。

それと、今日早朝に飛ばしたところ曇天GPS捕捉10個でしたが
ドリフトが数十メートル続き結局最後まで安定しませんでした。

時折、天候とか周りの環境でこのような状態になりますので
一度、飛行場所を変えられて試してみてはいかがでしょうか。
Posted by Reo at 2015年01月27日 08:52
>Reoさん
いつもアドバイスありがとうございます。

やはり負荷時と無負荷で差があるものなんですね。
前回教えていただいたNAZAのバッテリー設定値と合わせて参考にさせていただきます!

あと、飛ばしている場所は確かにPhantomの時も安定しないことがありました。
ひょっとしたら磁界がおかしいのかもしれません。
NAZAのリセットとGPSコンパスの下に巻き付けていたケーブルを巻かないようにしてみました。週末、再度チャレンジしてみます。
Posted by Pootaitai at 2015年01月27日 22:12
おじゃましますw

GPSモードで機体が流れてるみたいで・・・


流れる方向はいつも同じ方向なんですか?


どこまで影響があるのかどうかわかりませんが
NAZA-MアシスタントソフトでGPSのマウント位置の情報は正しく入力されてますでしょうか?
Posted by おやじだっつうの at 2015年01月28日 13:54
>おやじだっつうのさん

流れる量が多すぎてすぐAttiにしちゃうので厳密にはわからないのですが、たぶん同じと思います、。
小さい時計回りから始まり、2週目に右後ろ方向へ物凄い勢いで飛んでいこうとする感じです。

GPSのマウント位置は機体後方に付けているので、X:-10cm、Y:0cm、Z:-2cmに設定しています。

やはりGPSを機体に直付けしているのでそれが一番の原因かもしれません。
ただ、直付けしている人も多いので足掻いている状況です。
Posted by Pootaitai at 2015年01月28日 21:53
GPSのマウント位置の設定は良いみたいですね〜

ただ機体が回転するって事なので
やっぱりGPSモジュールのオフセット角を変えて試してみてもいいのかと。
時計回りって事なのでGPSモジュールの矢印方向を少し左に向けるようにマウントし直してみるとか。

磁界の関係もあるかもしれませんのでReoさんも言ってるように
飛ばす場所を変えてみるのも手ですね。

一応私はIMUのキャリブレーションは
AdvancedとBasic両方かけます。

とにかく考えられる事を色々やってみないとですね。

無事安定飛行できる事を祈っております^^
Posted by おやじだっつうの at 2015年01月29日 00:00
>おやじだっつうのさん

アドバイスいただいたとおり、GPSの方向はちょっと変えてみます。
とりあえず今週末には結果を出したいと思います。

あと、ちまたで噂の4mm セラミックアンテナ注文してみました。

しかしNAZAには潜在的なフライアウェイが潜んでいることを考えると、近いうちにPixHawk/PX4のカスタマイズ版であるJIYI P2への乗り換えたいなと思ってしまいます。

セルフニュートラルは気になるところですね。
Posted by Pootaitai at 2015年01月29日 21:25
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