2015年03月09日

XAircraft MINIX ロングフライト

やっとジンバル付けて飛ばして来ました!
さてMINIXの真価はいかに。

とりあえず動画です。
ただひたすら飛んでるだけなのでつまらないですが・・・


高度270mまで上げて、距離1500mで戻しています。
まだ行けそうですが程々に。

ログもアップしておきます。
http://log.xaircraft.cn/#2015_03_09_203544.208_48.1.10.41

振動(Vibration)が高めなのが気になるなぁ
ゲインがちょっと高めなのは確かなので、次回はもうちょっと下げてみます。

さて、MINIXを使って飛ばしてみた感想ですが

・オートテイクオフ
無駄な機能かと思いきや、意外といいかも。立ゴケの心配もないし。
でもうっかり室内でペラ付けたままモーター始動させてしまい、かなり焦ったのでやっぱり無い方がいいかも?w

・GPS補足速度
NAZAの時は、まだぁ?という感じでしたが、MINIXは待たされ感が少ないです。


・ホバリング
安定してます。NAZAよりいい気がします。
まぁ、風とかGPSの補足数とか違うので何とも言えないですが、NAZA以下ということは無いと思います。

・動作
GPSモードでもキビキビしてます。
ログ見ると42.62km/h出てますがな。これでGPSモード。
ヨーは特にクイックでした。撮影用にデュアルレートの設定は必須と思います。

・ゴーホーム
戻ってくるときの機体の向きを指定できるのが良いです。
戻りも早いですが、降下速度は遅いかな。でもNAZAよりは早いです。

今のところ、NAZAと比較しても遜色なし。
あとは回数を重ねて安全性&安定性を確認するのみ。

今のところ大満足です。
posted by PooTaiTai at 22:11| 新潟 ☔| Comment(5) | MINIX | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2015年03月07日

XAircraft Blackbox オフラインログビューアー

相変わらず時間が取れず飛ばせずにおります、、、
明日こそは・・・

さて、XAircraft MINIXの特徴であるBlackboxですが、ログを見るにはファイルをアップロードしなければなりません。
RCGroupsを見ていたらローカルPCで動作するビューアーが紹介されてました。
↓からダウンロードできます。

■XAircraftBlackBoxViewer
http://www.rcgroups.com/forums/showatt.php?attachmentid=7440298&d=1420509661

ダウンロードしたzipファイルを解凍し、「XAircraftBlackBoxViewer.exe」を起動するだけで動作します。
使い方や機能はオンライン版と一緒でした。

まぁ、飛ばさないことにはログなんて関係ないんですけどねっ;;
posted by PooTaiTai at 22:52| 新潟 ☁| Comment(0) | MINIX | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2015年03月03日

XAircraft MINIX用 Futaba T10J設定

XAircraft MINIXの飛行モードはGPS / Attitude / Manualとセーフモードがあり、NAZAと一緒です。
ただし使用するチャンネルが違うため、T10Jの設定はNAZAと同じというわけにはいきません。

MINIXの使用するチャンネルは以下になっています。
・CH5:Flight Mode
・CH6:Safe Mode
・CH7:Attitude(RC Gain)※
※マニュアルではCH7はAttitudeと記載されていますが、飛行モードを示すのではなくゲイン調整のようです。

また、MINIXと受信機R3008SBの接続はS.BUSになりますが、MINIX側にはジンバルコントロールが無いので、ピッチコントロールをするには受信機に直接ジンバルを接続する必要があります。
S.BUSは1-7チャンネルまで使われており、CH7はMINIXのゲインコントロールで使われる。
そのため、受信機をモードDにして、9、10チャンネルを使えるようにする必要があります。

T10Jのスイッチに以下を割り当てる方法を説明します。
・CH5:Switch C → GPS / Attitude / Manual
・CH6:Switch D → Safe Mode
・CH7:VR    → Attitude(RC Gain) ※CH9と
・CH8:-     → なし
・CH9:VR    → Gimbal Control

■R3008SB CH出力モード切替
1.受信機の電源をONにします。(送信機はOFF)約3秒後に赤点滅を開始するので、赤点灯に変わるまで待ちます。
2.赤点灯の状態でModeスイッチを5秒以上長押します。
3.LEDが赤/緑点滅になったらボタンを離します。
4.CH出力の切り替えモードになり、現在のモードのLED点灯になります。(初期設定はモードB)
5.Modeスイッチを押すたびにモードが変わります。
 モードA:赤色LED点滅1回
 モードB:赤色LED点滅2回
 モードC:赤色LED点滅3回
 モードD:赤色LED点滅4回 ←ココ
6.目的のモードに切り替わったら、Modeスイッチを2秒以上長押ししてください。LEDが赤/緑の同時点滅に変わったら完了です。ボタンを離してください。
7.切り替えが終わったら電源を入れなおしてください。
モードDでのR3008SBのポートは以下になります。
 1:9
 2:10
 3:
 4:
 5:
 6:
 7:
 8:S.BUS(1-7)

■接続
・MINIXとR3008SBをS.BUSで接続します。
・R30008SBのポート1とジンバルを接続します。(ピッチコントロール用)

■T10J 送信機設定


■パラメーター
スロットル0でのモーター停止を防ぐためにスロットルカーブを使えるようにするため、T10Jのパラメーターでタイプを「ACROBATIC」にします。
1.パラメーターを選択
s001.JPG

2.TYPEで「ACROBATIC」を選択
s002.JPG

■リバース
1.リバースを選択
s003.JPG

2.以下のように設定 5-9はお好みで。
s004.JPG

■AUXチャンネル
1.AUXチャンネルを選択
s005.JPG

2.以下のように設定します。
s006.JPG
※CH7とCH9は入れ替えて使用します。
 ゲインコントロールをするときはCH7のみ有効にし、ジンバルを使うときはCH9のみ有効にします。
 最初はCH7だけ有効にしてゲイン調整をして、調整が終わったらCH7を無効にしてCH9を有効にすると良いともいます。

■エンドポイント
1.エンドポイントを選択します。
s007.JPG

2.以下のように5と6の値を変更します。左右の切り替えはスイッチCとスイッチDで行います。
s008.JPG
s009.JPG

■サブトリム
1.サブトリムを選択します。
s010.JPG

2.以下のように設定します。
s011.JPG

■P.MIX1-6
1.P.MIX1-6を選択します。
s012.JPG

2.CRVの5を選択します。
s013.JPG

3.2ページ目の方を先に設定します。SWに「SwD」を割り当て、MAST:AUX、SLAV:AUXとします。
s014.JPG

4.1ページ目に戻り以下のように設定します。
s015.JPG

■スロットルカーブ
スイッチGにスロットルが0にならないようにする設定を入れます。
飛行したらスイッチGをONにすることで、スロットル0にしてもモーターがOFFになりせん。
間違ってモーターを止めないようにするための設定です。着陸時はOFFにする必要があります。

1.スロットルカーブを選択します。
s016.JPG

2.SW:SwGを割り当て、スイッチをONにしたときP-1の値が20.0%になるようにします。
s017.JPG


※この設定でもスロットル0でモーター停止してしまいました・・・
一瞬ならいいですが、0.5秒くらいで停止します。

設定は以上です。

スイッチC:3ポジションで以下の切り替えができます。
・上:GPSモード    --> MINIX LED:緑&赤点滅(GPS補足時は緑&緑点滅)
・中:Attitudeモード --> MINIX LED:緑点滅
・下:Manualモード  --> MINIX LED:青点滅

スイッチD
・ON:セーフモード --> MINIX LED:赤点滅

VR
・CH7有効時:ゲインコントロール
・CH9有効時:ジンバルコントロール

以上
posted by PooTaiTai at 23:28| 新潟 ☁| Comment(3) | MINIX | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2015年02月21日

XAircraft MINIX 初フライト

やっと時間が取れたのでXAircraft MINIXを付けて飛ばしてみました!

sIMG_1280.JPG

怖いのでジンバル+GoProは無しです。
iPhoneで手持ち撮影したので、ブレブレですがご了承ください。



風が強くて風速4-5mといったところでしょうか。
GPSモードで飛ばしてみたところ、まだゲイン調整とかしていない初期状態ですがかなり安定しています。

GPSの補足はすごく早いです。
現地でコンパスキャリブレーションをしたので正確なところはわからないのですが、バッテリーをつなぎ直して5秒かからずにLEDが緑-緑のGPS補足状態となりました。

Auto take off機能という機能があり、モーターを始動したら勝手に浮上して1.5mでホバリングしました。
ジンバルを付けてバランスが変わった時にもきちんと機能するのか、次回チェックしてみます。

GPSモードでもNAZAよりキビキビした動きのような気がします。
撮影用として送信機でデュアルレートの設定を入れたほうが良さそうです。

ゴーホームもテストしてみましたが、きっちり向きを変えて戻ってきました。
戻りはNAZAより早いです。
誤差は2mくらいで、風があったことを考えるとこんなもんかな。

とりあえず危うげなところはなく、安定した飛行と感じました。

ブラックボックスのログも取れたのであげておきます。
http://log.xaircraft.cn/#2015_02_21_203225.730_40.1.06.25

右上の「Show Report」をクリックすると詳細な飛行データを確認できます。

ファームがV1.01となってますが、実際はV1.03です。
最初にログファイルが作成されたときの情報を引き継ぐのかな?

Vibrationという項目があり、これが機体の振動を表しています。
プロペラを比較する時とか重宝しそうです。

XAircraft MINIX。コレかなりいいんじゃないでしょうか!?
posted by PooTaiTai at 22:04| 新潟 ☁| Comment(6) | MINIX | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2015年02月19日

XAircraft MINIX と NAZA-M V2の比較

まだ飛ばせていないのですが、機能レベルについてNAZAと比較してみたいと思います。

■飛行モード
◎MINIX
・GPS    セルフニュートラル ○
・Attutude セルフニュートラル ○
・Manual  セルフニュートラル ×
・コースロック/ホームロック ×

◎NAZA
・GPS    セルフニュートラル ○
・Attutude セルフニュートラル ○
・Manual  セルフニュートラル ○
・コースロック/ホームロック ○

送信機をセルフニュートラルにしている場合、NAZAはすべてのモードでホバリングします。
MINIXはGPS/Attitudeはホバリングしますが、Manualではニュートラル位置で上昇となります。
また、コースロック/ホームロック機能はMINIXにはありません。

■GPSモードの精度
◎MINIX
 ・横 :+-2.0m
 ・高さ:+-0.5m

◎NAZA
 ・横 :+-2.5m
 ・高さ:+-0.5m

公表値での制度の差は+-0.5m。
RcGroupsだとMINIXの方が静止力は上らしいが、ホントのところは飛ばしてみないとわかりません。
GPSアンテナはMINIXもNAZAも同じ6Mらしい?
NAZAは4mmアンテナに交換できるのでこの差はどうなるか。
JIYI P2は8Mなのでうらやましいぞー!

■ホームポイント
◎MINIX
・GPSが補足された状態では、モーター始動位置
・ホームポイントの再設定はモーター停止/開始が必要
・GPSが補足されていない状態で飛んだ場合は、GPSを補足した場所がホームポイントとなる

◎NAZA
・GPSが補足された状態では、モーター始動位置
・IOCスイッチのカチャカチャでホームポイントの再設定が可能
・GPSが補足されていない状態で飛んだ場合は???

いずれもしっかりGPSを細くしていることを確認してから飛ばすように。
MINIXはGPSモードで緑-赤点滅の状態でモーターを始動させないこと。
緑-緑点滅になったらOKです。

■Auto Take-Off
◎MINIX
・モーターを始動してスロットル位置がニュートラルにあると自動で1.5mまで浮上

◎NAZA
・なし

MINIXはセルフニュートラルだと勝手に飛んじゃいます・・・
これは便利なような、いらないような。
コケないで確実に飛んでくれるなら有かな。

■セーフモード(フェールセーフ)
◎MINIX:セーフモード
 挙動を以下から選択可能
 ・機体の向きを前にしてゴーホーム(高さ指定可 5-50m)
 ・機体の向きを後ろにしてゴーホーム(高さ指定可 5-50m)
 ・その場でホバリング
 ・その場でランディング

◎NAZA:フェールセーフ
 ・ゴーホーム(高さ20m固定)
 ・その場でホバリング
 ・その場でランディング

発動条件は同じで、送信機からの信号が途切れた場合と送信機のスイッチでセーフモードONにしたときに作動します。できればお世話になりたくない機能ですが、MINIXの方が細かい設定ができます。

ちなみにMINIXもNAZAもゴーホーム中にGPSが途切れると、その場でランディングとなるので注意。
ゴーホームは基本使わない方が良いという理由になります。

■ローバッテリー
◎MINIX
・3.6Vで第1警告となり赤点滅
・3.5Vで第2警告でどうさがゆっくりになり、徐々に降下
 ※電圧の数値は固定で指定できない。

◎NAZA
・3.6Vで第1警告となり赤点滅
・3.5Vで第2警告で徐々に降下
 ※第1、第2ともに電圧の指定可。
 loss(電圧降下)も設定できるが、数値が反映されているかは謎。

これはNAZAの圧勝ですね。

■ブラックボックス
◎MINIX
・直近40分の飛行データを自動記録

◎NAZA
・なし

MINIXの特徴です。
ログをXAircraftのサイトにアップロードすると、詳細を確認できます。
情報を他の人と共有することも可能。

■キャリブレーション
◎MINIX
スティック
・センターキャリブレーション(スティック操作)
・リバースポイントキャリブレーション(スティック操作)
コンパス
・コンパスキャリブレーション(スティック操作+水平&垂直回転)

◎NAZA
スティック
・センター/MAX/MINキャリブレーション(アプリケーション)
コンパス
・コンパスキャリブレーション(スティック操作+水平&垂直回転)
ジャイロ
・IMUキャリブレーション(アプリケーション)

MINIXにはIMUキャリブレーションがありませんでした。
これがどれくらい影響するかは不明です。

■リモートゲイン調整
◎MINIX
・CH7にロール/ピッチを割り当て

◎NAZA
・CH5にロール/ピッチ/ヨー/バーチカルを割り当て

送信機によるゲイン調整のこと。
MINIXはロール/ピッチを同時に調整することになります。
NAZAはロールだけとか個々に割り当てられます。

■ジンバルコントロール

◎MINIX
・なし 受信機のCH9で制御

◎NAZA
・NAZAのF2ポート(MAX-center-MINを設定可)

ジンバル設定はNAZAの方が細かい設定ができます。
Alexmosとかジンバル側で設定できるなら特に影響はありません。

■OSD
◎MINIX
・ホームポイントの場所がわかりづらい。矢印と角度で表示しているらしいが・・・

 矢印
 ・ホームポイントに対して機体の向いている方向を示しています。
 「↑」であれば機体の後ろにホームポイントがある。
 ホームポイントの方向を指してくれればいいのに・・・
 
 角度
 ・180°の時、機体の真正面がホームポイント
 ・0°または360度の時、機体の真後ろがホームポイント

◎NAZA
・ホームポイントの場所が◇で表示され非常にわかりやすい

それ以外はそんなに変わらず。

■スロットルゼロでの挙動
◎MINIX
・飛行中でもスロットルゼロ位置にするとモーター停止

◎NAZA
・飛行中はスロットルゼロ位置でも停止しないよう設定可能

これはちょっと嫌ですね。
NAZAも昔は同じ挙動だったはずですが、いつぞやのファームで対策されました。
当分は送信機側の設定でデュアルレート等で対応するしかないですね。

■総評
比較してみるとNAZAって優秀!
値段的にもLite→V2化もあるし、NAZAでいいんじゃん!

でも、利用者が一番気にしているのは以下だと思います。
・フライアウェイが起きないこと
・故障が起きないこと
・安定して飛べること

上記が満たさせているのであれば、たとえ機能が少なくても、設定が難しくても乗り換える価値はあります。
果たしてXAircraft MINIXがその価値があるのか、これから実際に飛ばして確認したいと思います。
posted by PooTaiTai at 23:26| 新潟 ☔| Comment(2) | MINIX | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする
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