2015年02月21日

XAircraft MINIX 初フライト

やっと時間が取れたのでXAircraft MINIXを付けて飛ばしてみました!

sIMG_1280.JPG

怖いのでジンバル+GoProは無しです。
iPhoneで手持ち撮影したので、ブレブレですがご了承ください。



風が強くて風速4-5mといったところでしょうか。
GPSモードで飛ばしてみたところ、まだゲイン調整とかしていない初期状態ですがかなり安定しています。

GPSの補足はすごく早いです。
現地でコンパスキャリブレーションをしたので正確なところはわからないのですが、バッテリーをつなぎ直して5秒かからずにLEDが緑-緑のGPS補足状態となりました。

Auto take off機能という機能があり、モーターを始動したら勝手に浮上して1.5mでホバリングしました。
ジンバルを付けてバランスが変わった時にもきちんと機能するのか、次回チェックしてみます。

GPSモードでもNAZAよりキビキビした動きのような気がします。
撮影用として送信機でデュアルレートの設定を入れたほうが良さそうです。

ゴーホームもテストしてみましたが、きっちり向きを変えて戻ってきました。
戻りはNAZAより早いです。
誤差は2mくらいで、風があったことを考えるとこんなもんかな。

とりあえず危うげなところはなく、安定した飛行と感じました。

ブラックボックスのログも取れたのであげておきます。
http://log.xaircraft.cn/#2015_02_21_203225.730_40.1.06.25

右上の「Show Report」をクリックすると詳細な飛行データを確認できます。

ファームがV1.01となってますが、実際はV1.03です。
最初にログファイルが作成されたときの情報を引き継ぐのかな?

Vibrationという項目があり、これが機体の振動を表しています。
プロペラを比較する時とか重宝しそうです。

XAircraft MINIX。コレかなりいいんじゃないでしょうか!?
posted by PooTaiTai at 22:04| 新潟 ☁| Comment(6) | MINIX | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2015年02月19日

XAircraft MINIX と NAZA-M V2の比較

まだ飛ばせていないのですが、機能レベルについてNAZAと比較してみたいと思います。

■飛行モード
◎MINIX
・GPS    セルフニュートラル ○
・Attutude セルフニュートラル ○
・Manual  セルフニュートラル ×
・コースロック/ホームロック ×

◎NAZA
・GPS    セルフニュートラル ○
・Attutude セルフニュートラル ○
・Manual  セルフニュートラル ○
・コースロック/ホームロック ○

送信機をセルフニュートラルにしている場合、NAZAはすべてのモードでホバリングします。
MINIXはGPS/Attitudeはホバリングしますが、Manualではニュートラル位置で上昇となります。
また、コースロック/ホームロック機能はMINIXにはありません。

■GPSモードの精度
◎MINIX
 ・横 :+-2.0m
 ・高さ:+-0.5m

◎NAZA
 ・横 :+-2.5m
 ・高さ:+-0.5m

公表値での制度の差は+-0.5m。
RcGroupsだとMINIXの方が静止力は上らしいが、ホントのところは飛ばしてみないとわかりません。
GPSアンテナはMINIXもNAZAも同じ6Mらしい?
NAZAは4mmアンテナに交換できるのでこの差はどうなるか。
JIYI P2は8Mなのでうらやましいぞー!

■ホームポイント
◎MINIX
・GPSが補足された状態では、モーター始動位置
・ホームポイントの再設定はモーター停止/開始が必要
・GPSが補足されていない状態で飛んだ場合は、GPSを補足した場所がホームポイントとなる

◎NAZA
・GPSが補足された状態では、モーター始動位置
・IOCスイッチのカチャカチャでホームポイントの再設定が可能
・GPSが補足されていない状態で飛んだ場合は???

いずれもしっかりGPSを細くしていることを確認してから飛ばすように。
MINIXはGPSモードで緑-赤点滅の状態でモーターを始動させないこと。
緑-緑点滅になったらOKです。

■Auto Take-Off
◎MINIX
・モーターを始動してスロットル位置がニュートラルにあると自動で1.5mまで浮上

◎NAZA
・なし

MINIXはセルフニュートラルだと勝手に飛んじゃいます・・・
これは便利なような、いらないような。
コケないで確実に飛んでくれるなら有かな。

■セーフモード(フェールセーフ)
◎MINIX:セーフモード
 挙動を以下から選択可能
 ・機体の向きを前にしてゴーホーム(高さ指定可 5-50m)
 ・機体の向きを後ろにしてゴーホーム(高さ指定可 5-50m)
 ・その場でホバリング
 ・その場でランディング

◎NAZA:フェールセーフ
 ・ゴーホーム(高さ20m固定)
 ・その場でホバリング
 ・その場でランディング

発動条件は同じで、送信機からの信号が途切れた場合と送信機のスイッチでセーフモードONにしたときに作動します。できればお世話になりたくない機能ですが、MINIXの方が細かい設定ができます。

ちなみにMINIXもNAZAもゴーホーム中にGPSが途切れると、その場でランディングとなるので注意。
ゴーホームは基本使わない方が良いという理由になります。

■ローバッテリー
◎MINIX
・3.6Vで第1警告となり赤点滅
・3.5Vで第2警告でどうさがゆっくりになり、徐々に降下
 ※電圧の数値は固定で指定できない。

◎NAZA
・3.6Vで第1警告となり赤点滅
・3.5Vで第2警告で徐々に降下
 ※第1、第2ともに電圧の指定可。
 loss(電圧降下)も設定できるが、数値が反映されているかは謎。

これはNAZAの圧勝ですね。

■ブラックボックス
◎MINIX
・直近40分の飛行データを自動記録

◎NAZA
・なし

MINIXの特徴です。
ログをXAircraftのサイトにアップロードすると、詳細を確認できます。
情報を他の人と共有することも可能。

■キャリブレーション
◎MINIX
スティック
・センターキャリブレーション(スティック操作)
・リバースポイントキャリブレーション(スティック操作)
コンパス
・コンパスキャリブレーション(スティック操作+水平&垂直回転)

◎NAZA
スティック
・センター/MAX/MINキャリブレーション(アプリケーション)
コンパス
・コンパスキャリブレーション(スティック操作+水平&垂直回転)
ジャイロ
・IMUキャリブレーション(アプリケーション)

MINIXにはIMUキャリブレーションがありませんでした。
これがどれくらい影響するかは不明です。

■リモートゲイン調整
◎MINIX
・CH7にロール/ピッチを割り当て

◎NAZA
・CH5にロール/ピッチ/ヨー/バーチカルを割り当て

送信機によるゲイン調整のこと。
MINIXはロール/ピッチを同時に調整することになります。
NAZAはロールだけとか個々に割り当てられます。

■ジンバルコントロール

◎MINIX
・なし 受信機のCH9で制御

◎NAZA
・NAZAのF2ポート(MAX-center-MINを設定可)

ジンバル設定はNAZAの方が細かい設定ができます。
Alexmosとかジンバル側で設定できるなら特に影響はありません。

■OSD
◎MINIX
・ホームポイントの場所がわかりづらい。矢印と角度で表示しているらしいが・・・

 矢印
 ・ホームポイントに対して機体の向いている方向を示しています。
 「↑」であれば機体の後ろにホームポイントがある。
 ホームポイントの方向を指してくれればいいのに・・・
 
 角度
 ・180°の時、機体の真正面がホームポイント
 ・0°または360度の時、機体の真後ろがホームポイント

◎NAZA
・ホームポイントの場所が◇で表示され非常にわかりやすい

それ以外はそんなに変わらず。

■スロットルゼロでの挙動
◎MINIX
・飛行中でもスロットルゼロ位置にするとモーター停止

◎NAZA
・飛行中はスロットルゼロ位置でも停止しないよう設定可能

これはちょっと嫌ですね。
NAZAも昔は同じ挙動だったはずですが、いつぞやのファームで対策されました。
当分は送信機側の設定でデュアルレート等で対応するしかないですね。

■総評
比較してみるとNAZAって優秀!
値段的にもLite→V2化もあるし、NAZAでいいんじゃん!

でも、利用者が一番気にしているのは以下だと思います。
・フライアウェイが起きないこと
・故障が起きないこと
・安定して飛べること

上記が満たさせているのであれば、たとえ機能が少なくても、設定が難しくても乗り換える価値はあります。
果たしてXAircraft MINIXがその価値があるのか、これから実際に飛ばして確認したいと思います。
posted by PooTaiTai at 23:26| 新潟 ☔| Comment(2) | MINIX | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2015年02月15日

XAircraft MINIX Flight Control System ファーストインプレッション

新しいフライトコントローラーのXAircraft MINIX Flight Control Systemが届きました。

FC + GPS + OSDのセットを購入してみました。
まだ接続しただけで、固定はしていない状態ですがざっとファーストインプレッションを。

■見た目
FC、GPS、OSDすべてマットブラックで統一感があります。
sDSC05801.jpg
NAZAはなんでオレンジ!って思ってたので、ブラック好きとしてはありがたい。

FCはコネクタ類が片側(後方)に集中しており、スッキリ接続できます。
前方はUSBコネクタのみ。
sDSC05805.jpg

GPSはLED付きです。
sDSC05806.jpg
LEDの明るさはそんなに眩しくないです。
NAZAのLEDは目がチカチカするくらい高輝度だったので、昼間でもある程度の距離から視認できましたが、MINIXは飛行前の確認用と割り切った方が良さそうです。

残念だったのはGPSの底面が平らではないこと。
コネクタを底面に挿すのでNAZA用に買ったGPSコンパスプロテクターは使えませんでした。

OSDは非常にコンパクト。
sDSC05807.jpg

全体的にコンパクトに上手くまとまっていると思います。
ケーブル類も安っぽくなく、接続に迷うことなくわかりやすかったです。
何よりバッテリーとの接続用に、あらかじめBECコネクタが付いてるのがありがたい。
NAZAはいきなりPMUにハンダ付けという素人には敷居の高い作業があっただけに、その辺は評価したいです。


■設定
付属のUSBケーブルでPCと接続すると、「MINIX」というストレージとして認識されます。
その中にユーティリティ類が保存されてました。

細かい内容は後日紹介するとして、設定できる項目は少なく単純でした。
弄るところがゲイン調整くらいしかない。

NAZAにはあったコースロック/ホームロックの機能は無し。
これはちょっと意外でした。今後のアップデートで追加になるといいな。

あと、ローバッテリー時のセーフモード設定はあるのですが、何ボルトで作動するか指定はできませんでした。
OSD側の設定では14.4Vで警告を出す設定があるので、14.4Vなのかもしれません。
私の環境だとこの機能はちょっと使えなさそうです。

キャリブレーション類はプロポの操作で行うようになってますが、ユーティリティ上からは確認できず。
全体的に、NAZAの方がきちんと設定されているかユーティリティで確認できる点が優れていると思いました。

でも、きちんと飛んでくれればどっちでもいいレベルではあります。

時間が無くて、残念ながらまだしばらく飛ばせなさそうなのです。
設定方法など、レビューしていきたいと思います。
posted by PooTaiTai at 23:40| 新潟 ☁| Comment(4) | MINIX | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2015年02月09日

決断

やっと日の目を見たDAYA-550。

さぁ、これから!

と思っていたのですが、本日フライトコントローラーの乗り換えを決意しました。
DJI NAZA-M V2とはお別れすることにします。

前回のテスト飛行でNAZAで非常に安定飛行できることはわかったし、これだけ出回っていると情報量も多いという安心感はあり、後ろ髪が引かれる思いはあるのですが・・・

理由はいろいろあるのですが、結局のところ弄るところが無くなると寂しいw
構成を考えたり、あーだこーだ考えてるときが一番充実している気がするのです。

というわけで、先ほど新しいフライトコントローラーをポチッとしました。
MINIX.jpg
またしばらくワクワクした日が続きそうです。
posted by PooTaiTai at 22:09| 新潟 ☁| Comment(2) | DAYA550 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2015年02月08日

DAYA-550 安定飛行

やっとDAYA-550がまともに飛んだ!



GPSモードのホバリングでしっかり止まってくれます。

前回まではGPSモードで盛大に流れる症状が発生していました。
GPSモードでいきなりすごい速度で流れる。Attiでも流れる。
マニュアルにすると大丈夫。
いろいろ調べていると、これが世の中でフライアウェイと呼ばれる現象のようです。

そして原因はGPSアンテナの取付位置。
GPSアンテナ取り付け位置を低くしている人で、同じ症状が発生していた人を見つけました。
私の場合は、GPSアンテナの下にGPSとLEDの余ったコードをぐるぐる巻きつけていたのも大きな要因と思われます。
マニュアルモードでは正常なので、ジャイロは問題ない。
ゆえにコンパスに不具合が生じるとフライアウェイが発生するということになります。
他の要因もあると思いますが、マニュアルモードにするというのはフライアウェイに対する有力な回避策になります。

結局、GPSアンテナに延長棒を使用し、フェライトコアも付けました。
これまで直付けにこだわってましたが、安全性には変えられません。
折りたたみ式にすることで妥協することにします。

そして飛行時間も確認できました。
12分くらいと思っていたのですが、嬉しいことになんと15分達成しちゃいました。
バッテリーはMultistar 5200mAh 4Sです。

バッテリーを長持ちさせたいので、Lifeモードで充電し1セル最大で4.1Vにしています。
気温は6℃。
16.4Vで飛ばし、テレメトリーで13.8Vの警告で降ろしました。
着地直後に残量を量ると14.4V(さらに帰宅後に暖かい部屋で量ったら14.7V)。

飛ばし方はゆっくり目で、撮影の時と同じような感じで飛ばしています。
ホバリングだけなら20分近くいくんじゃないかと。
Lipoモードで4.2Vに満充電すれば、更に伸びる!

構成はこんな感じです。

■DAYA-550 構成
FlightController : NAZA-M V2
Moter : Sunnysky 3508 580KV
Propeller : T-Series 1335 Carbon + Lelflock Adapter
Gimbal : DYS Smart 3
Camera : GoPro Hero 4 Silver
Battery : Multistar 5200mAh 4S

それにしても15分って長い・・・手袋無しだったので後半は辛かったです。
Phantom1の時はせいぜい7-8分だったので余計に長く感じるのかもしれません。
でもそのうち慣れてしまって、15分でも短く感じるようになるのでしょうね。


あと、今回からセルフロックプロペラアダプタを使ってみました。
sDSC_7922.jpg

http://www.standard-tec.com/product_info.php?products_id=126&language=jp&Twesid=8dfa922889def6b713401a68935bf9b6

STOというメーカー製で一応高品質を謳っているのですが、前回の撮影に比べて明らかにローリングシャッターが発生しています。
あまりにも酷いので撮影動画は公開しないことに。

やはりアダプターを付けると背が高くなる分、揺れが増幅するみたいですね。
まだモーターバランスもプロペラバランスも取っていない状態なのでひょっとしたらアダプターを付けたままでも問題なくなるかもしれません。
結果によってはアダプターの利便性を取るか、画質を取るか天秤になっちゃいます。

何はともあれ、無事に飛ばすことができるようになって安心しました。
これで撮影しに行く気になれます。

山に持っていく用のケースみたいなものも考えないと!
posted by PooTaiTai at 01:29| 新潟 | Comment(4) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする
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